El rigor histórico obliga a decir que aún hoy hay dudas del momento de su fundación y que existe confusión en torno al origen del topónimo “Estepona”. Hay varias teorías según distintas épocas del pueblo Estepona.
- Primero durante la etapa de los fenicios, antes de los Romanos y árabes, Estepona era una parada para barcos que viajaban entre Cádiz y Málaga, que se conocían como Gadir y Malaca. En aquellos momentos, Estepona se conocía como Astapa, As que significa río y tapa la gente que vive cerca del mar. Los pesqueros se quedaban en Estepona cuando hacía mal tiempo.
- Durante el reino árabe se usaban tres nombres,Alextebbuna, Asttebbuna y Istebbuna.
- La tercera teoría cuenta que el nombre de Estepona proviene de la época del Califato de Córdoba, cuando un señor acostumbraba a venir a Estepona de su casa en la Sierra Bermeja a gozar del sol y la playa. Su nombre era Caí de Benestepar y se le conoce como el primer turista.
El nombre Estepona que usamos hoy se cree que tiene su origen durante el reino de Enrique IV, y cuando Estepona se independizó.
Lo que no ofrece ninguna duda es el paso y dominación del pueblo romano por la ciudad, que por mantenerse fiel a los cartagineses, fue sitiada por Lucio Marcio, rindiéndose el año 208 a.C.
En 1342, tiene lugar en sus aguas un trascendente combate naval. Alfonso XI, para contener la invasión de los benimerines, situó una poderosa flota en el Estrecho de Gibraltar, destruida por los musulmanes. Aragón y Génova, en vista del peligro que la invasión representaba para ellos, hicieron causa común con Castilla, de manera que una flota aragonesa compuesta de veinte galeras se encontró con trece naves africanas en aguas de Estepona. Los buques cristianos acometieron con gran empuje y destruyeron la mayoría de las embarcaciones enemigas.
